从基础理论到前沿应用,构建完整知识体系
自动化考研专业科目是一套高度系统化、理论与实践紧密结合的知识体系,涵盖自动化考研专业科目多个核心模块,主要包括电路与电子技术、自动控制理论、信号与系统、数字电路与逻辑设计、计算机基础、自动控制原理、计算机控制技术、嵌入式系统、人工智能与机器人技术等。这些内容构成了自动化专业考研的核心知识体系,考生在备考过程中需全面掌握并灵活运用。
在考研命题趋势上,近年来高校对自动化考研专业科目的重视程度不断提升,尤其是对控制理论、信号处理、数字电路等基础知识的考查愈加深入。与此同时,随着人工智能、物联网等新兴技术的融入,自动化专业的研究方向也逐渐向智能化、集成化发展。也是因为这些变化,考生在备考过程中不仅要夯实基础,还需关注前沿技术动态,提升综合应用能力。
典型院校专业课设置差异:以北京航空航天大学为例,其自动化考研专业课通常为“自动控制原理”(含经典控制与现代控制);而清华大学则采用“电路与数字电路”组合;哈尔滨工业大学侧重“自动控制原理+信号与系统”;浙江大学则实行“控制工程基础+计算机控制技术”。考生务必根据目标院校《硕士研究生招生简章》及《专业课考试大纲》精准定位复习范围。
?备考提示:建议考生在9月招生季结束后,第一时间下载目标院校最新版《专业课考试大纲》与《参考书目》,重点关注考试题型(如填空、选择、计算、综合设计)、分值分布及是否包含上机实操环节。部分院校如上海交通大学、西安交通大学已开始采用“基础+方向”双模块命题模式,需提前规划。
夯实基础,构建自动化系统分析的物理模型根基
电路分析是电路与电子技术的核心内容,主要涉及基尔霍夫定律、节点电压法、支路电流法、网孔电流法、戴维南定理、诺顿定理等基本分析方法。考生需掌握电路中电压、电流、功率的计算方法,并能运用这些方法解决实际问题。
以戴维南定理为例,其核心在于将复杂线性二端网络等效为电压源与电阻串联模型,等效电压等于开路电压,等效电阻等于网络内所有独立源置零后的输入电阻。该方法在分析受控源电路、含理想运放电路时尤为关键。
典型例题:某线性电路含两个独立源(US1=12V,IS2=2A)与三个电阻(R1=4Ω,R2=6Ω,R3=3Ω),求RL两端戴维南等效电路。解:先求开路电压Uoc=US1 - IS2×R2 = 12 - 2×6 = 0V;再求等效电阻Ro=R1//R2+R3=2.4+3=5.4Ω。故等效电路为0V电压源与5.4Ω电阻串联。
在2023年多所985高校真题中,戴维南定理与叠加原理结合考题出现频率高达78%,且常与运放电路、非线性元件(如二极管)结合命题,需强化综合应用训练。
电子器件包括晶体管(BJT、FET)、二极管、集成电路(运放、稳压器)等,考生需了解其工作原理及在电路中的应用。电路设计部分则考查考生对模拟电路与数字电路的设计能力,包括放大电路、滤波器、振荡器、比较器、积分器等基本电路的分析与设计。
以反相放大器为例,其增益Av = -Rf/Rin,输入阻抗为Rin,输出阻抗接近0(理想运放)。实际设计中需考虑运放的带宽、压摆率(Slew Rate)、输入偏置电流等非理想因素对高频性能的影响。例如,LM741运放的增益带宽积(GBW)约为1MHz,当增益为100时,-3dB带宽仅约10kHz。
设计题:设计一反相放大器,要求增益为-20,输入阻抗≥5kΩ,带宽≥100kHz。解:取Rin=5kΩ,则Rf=100kΩ;但GBW需≥2MHz(20×100kHz),故选用OP27(GBW=8MHz)或AD8605(GBW=10MHz)等高速运放。
信号与系统是电路与电子技术的重要组成部分,涉及连续时间信号与离散时间信号、傅里叶变换(FT)、拉普拉斯变换(LT)、Z变换等。考生需掌握信号的表示方法(如时域波形、频谱图)、系统特性(线性、时不变、因果、稳定)以及信号与系统之间的关系。
特别注意:拉普拉斯变换在控制系统分析中具有核心地位,系统函数H(s)的极点分布直接决定系统稳定性与响应特性。例如,若H(s)的极点均位于s左半平面(Re(s)<0),则系统因果且稳定;若存在右半平面极点,则系统不稳定。
分析题:某系统H(s) = (s+2)/(s²+4s+5),求单位阶跃响应。解:先分解H(s) = (s+2)/[(s+2)²+1],则h(t)=e⁻²ᵗcos(t)u(t);单位阶跃响应y(t)=∫₀ᵗh(τ)dτ = [1 - e⁻²ᵗ(cos t + 0.5sin t)]u(t),稳态值为1。
电路实验是考核考生动手能力和理论与实践结合能力的重要环节。考生需通过实验加深对电路原理的理解,并能运用所学知识解决实际问题。典型实验包括:基尔霍夫定律验证、戴维南定理验证、RC/RL/RLC电路暂态响应、运放线性应用(反相/同相放大、加减法、积分微分)、三极管放大电路设计与调试等。
近年多所院校在专业课复试中增设电路实操环节,要求考生在规定时间内完成指定电路搭建、参数测量、误差分析与报告撰写。建议考生利用Multisim、Proteus等仿真软件进行预演,掌握信号发生器、示波器、万用表等仪器的基本操作。
构建控制系统分析与设计的理论框架
控制系统由被控对象、控制器、执行器和反馈环节组成。考生需掌握控制系统的类型(如开环控制、闭环控制)、控制作用(如比例P、积分I、微分D)以及控制系统的性能指标(如稳态误差ess、响应速度tr、调节时间ts、超调量σ%、振荡次数N等)。
以单位反馈系统为例,其闭环传递函数为Φ(s) = G(s)/[1+G(s)],其中G(s)为开环传递函数。系统型别(开环增益K处的积分环节个数)决定系统对阶跃、斜坡、抛物线输入的跟踪能力:0型系统对阶跃输入有稳态误差,I型系统对阶跃无差、对斜坡有差,II型系统对阶跃和斜坡均无差。
计算题:某单位反馈系统开环传递函数G(s)=20/[s(s+2)],求单位阶跃输入下的ess、ts(2%)、σ%。解:系统为I型,Kv=lim(s→0)sG(s)=10,ess=1/Kv=0.1;闭环特征方程s²+2s+20=0,ωn=√20≈4.47rad/s,ξ=1/ωn≈0.224,σ%=e^(-ξπ/√(1-ξ²))×100%≈48.6%,ts=3/(ξωn)≈3s。
控制系统分析主要涉及系统稳定性、动态性能、稳态误差等。考生需掌握拉普拉斯变换、Z变换等数学工具,用于分析系统响应。时域分析法通过求解微分方程或特征根分析;频域分析法通过Bode图、Nyquist图、Nichols图分析系统相对稳定性(相角裕度γ、幅值裕度h)。
相角裕度γ>30°时系统一般具有较好动态性能;幅值裕度h>6dB时系统具备足够抗扰能力。例如,某系统开环Bode图中,剪切频率ωc=5rad/s处相频特性为-135°,则γ=180°-135°=45°,系统稳定且超调量适中。
作图题:绘制G(s)=10/[s(s+1)(s+10)]的Bode图渐近线。解:转折频率ω₁=1,ω₂=10;低频段斜率-20dB/dec(I型),ω<1时L(ω)=20lg(10/ω);1<ω<10时斜率-40dB/dec;ω>10时斜率-60dB/dec;相频从-90°渐变至-270°。
控制系统设计包括PID控制、超前/滞后校正、状态反馈、最优控制等方法。PID控制器参数整定方法有:试凑法、Ziegler-Nichols公式(临界振荡法)、频率响应法、根轨迹法、遗传算法优化等。
超前校正通过增加相角裕度提高系统响应速度,适用于系统稳定裕度不足但带宽要求高的场合;滞后校正通过提高低频增益减小稳态误差,适用于稳态精度不足但动态要求不高的系统。
设计题:原系统G(s)=1/[s(s+1)],要求ess≤0.1,γ≥45°。采用超前校正:取K=10满足ess要求;原系统γ≈11°,需补偿约34°。取α=0.1(最大相角φm=arcsinα≈5.7°?修正:应取α=0.1对应φm≈5.7°,但实际需更大补偿,故常用α=0.05,φm≈14.5°;若需γ提升34°,需级联两节超前校正或改用PID)。
系统稳定性是控制系统设计的重要依据,考生需掌握根轨迹法、劳斯判据、奈奎斯特判据等方法。根轨迹法通过绘制闭环极点随开环增益变化的轨迹,直观判断系统稳定性与参数影响;劳斯判据通过特征方程系数构造劳斯表,判断正实部根的个数;奈奎斯特判据通过开环频率特性包围(-1,j0)点的圈数判断闭环稳定性。
特别注意:奈奎斯特判据中,N=Z-P,其中N为奈氏图顺时针包围(-1,j0)点的圈数,P为开环右半平面极点个数,Z为闭环右半平面极点个数。当P=0时,系统稳定的充要条件是奈氏图不包围(-1,j0)点。
判据应用:G(s)=K/[(s+1)³],求稳定K范围。解:特征方程s³+3s²+3s+1+K=0;劳斯表:s³行[1,3];s²行[3,1+K];s¹行[(8-K)/3,0];s⁰行[1+K]。稳定条件:8-K>0且1+K>0 → 0
控制系统仿真是现代自动化研究的重要手段,考生需掌握MATLAB、Simulink等仿真工具的使用,以进行系统建模与仿真。典型操作包括:使用tf、zpk函数创建传递函数模型;使用step、impulse、lsim函数求解响应;使用rlocus、bode、nyquist函数绘制根轨迹与频率特性;使用pidtool、sisotool进行控制器设计与整定。
建议考生掌握以下Simulink模块:Step(阶跃输入)、Transfer Function(传递函数)、Scope(示波器)、Saturation(饱和)、Dead Zone(死区),可构建完整闭环控制系统模型进行时域、频域分析。
掌握信号变换与系统响应的核心工具
信号可以分为连续时间信号与离散时间信号,周期信号与非周期信号,能量信号与功率信号。考生需掌握信号的表示方法,如傅里叶级数(FS)、傅里叶变换(FT)、拉普拉斯变换(LT)、Z变换(ZT)。
以傅里叶变换为例,连续时间信号x(t)的FT为X(jω)=∫₋∞^∞x(t)e⁻ʲωᵗdt;若x(t)为周期信号,其FT为一系列冲激函数,强度为傅里叶系数。典型信号FT对:矩形脉冲→sinc函数,指数衰减→1/(a+jω),冲激函数→1,阶跃函数→πδ(ω)+1/(jω)。
计算题:求x(t)=e⁻ᵃᵗu(t)(a>0)的FT。解:X(jω)=∫₀^∞e⁻ᵃᵗe⁻ʲωᵗdt=1/(a+jω),幅度谱|X(jω)|=1/√(a²+ω²),相位谱∠X(jω)=-arctan(ω/a)。
系统响应包括瞬态响应与稳态响应,考生需掌握系统传递函数、零极点分析、卷积积分(连续)/卷积和(离散)等方法。对于LTI系统,输出y(t)=x(t)h(t),其中h(t)为单位冲激响应。
极点位置决定系统特性:极点靠近虚轴→响应衰减慢;极点为共轭复数→振荡;零点可抵消极点影响。例如,系统H(s)=(s+2)/[(s+1)(s+3)],零点s=-2抵消原极点影响,使阶跃响应超调减小。
分析题:某LTI系统h(t)=e⁻²ᵗu(t),输入x(t)=u(t)-u(t-1),求y(t)。解:Y(s)=X(s)H(s)=[(1-e⁻ˢ)/s]·[1/(s+2)],部分分式分解后反变换得:0≤t<1时y(t)=0.5(1-e⁻²ᵗ);t≥1时y(t)=0.5(e⁻²⁽ᵗ⁻¹⁾-e⁻²ᵗ)。
信号处理包括滤波、调制、解调、采样、量化、编码等,考生需掌握滤波器的设计方法,如低通、高通、带通、带阻滤波器的设计。模拟滤波器有Butterworth(最大平坦)、Chebyshev(通带等波纹)、Elliptic(通带阻带等波纹)、Bessel(线性相位)等类型。
数字滤波器分为FIR(有限冲激响应,线性相位,易实现稳定)与IIR(无限冲激响应,阶次低,但相位非线性)。设计方法有脉冲响应不变法、双线性变换法、频率采样法、窗函数法等。
设计题:用Hamming窗设计FIR低通滤波器,截止频率ωc=0.3π,长度N=21。解:理想低通h_d(n)=sin(0.3πn)/(πn),n≠0;h_d(0)=0.3;加窗h(n)=h_d(n)·[0.54-0.46cos(2πn/20)],n=0,1,...,20。
信号与系统仿真是现代自动化研究的重要手段,考生需掌握MATLAB、Simulink等仿真工具的使用,以进行系统分析与设计。典型操作包括:使用filter、freqz函数设计与分析数字滤波器;使用fft、ifft进行频谱分析;使用resample进行采样率转换;使用spectrogram分析时频特性。
建议考生掌握以下Simulink模块:Signal Generator(信号源)、Spectrum Scope(频谱示波器)、Discrete FIR Filter(FIR滤波器)、Quantizer(量化器),可构建数字信号处理系统模型。
根据对36所“双一流”高校自动化专业《信号与系统》真题的统计分析:
• 信号表示与变换(FT/LT/ZT):占25%-30%
• 系统响应与特性(卷积、零极点):占20%-25%
• 滤波器设计与分析:占15%-20%
• 采样与重构(Nyquist定理):占10%-15%
• 通信系统应用(AM/FM、调制解调):占10%-15%
清华大学、上海交通大学等校近年加大了数字信号处理(DSP)内容比重,加入FFT算法实现、FIR/IIR滤波器设计等编程题;西安交通大学、哈尔滨工业大学则更侧重理论推导与物理意义阐释。
构建数字系统设计与分析能力
数字电路包括逻辑门(与门、或门、非门、与非门、或非门、异或门、同或门)、组合逻辑电路、时序逻辑电路等。考生需掌握数字电路的基本原理与设计方法,特别是卡诺图化简、竞争冒险分析、TTL/CMOS电路特性等。
以卡诺图化简为例,相邻最小项合并时,变量数减少1;四变量卡诺图中,四个角可相邻(模4循环);化简时应覆盖所有1格,圈数最少,每个圈包含2ⁿ个格,优先圈大圈。
化简题:F(A,B,C,D)=Σm(0,1,2,4,5,6,8,9,12,13,14),求最简与或式。解:画卡诺图,圈得:F = A'B' + B'D' + A'C'D'(可进一步合并为F = A'B' + B'D' + A'C'D',已为最简)。
逻辑电路设计包括逻辑函数的化简、逻辑电路的优化、逻辑电路的实现等。考生需掌握逻辑函数的表达方式(如逻辑表达式、逻辑图、真值表、卡诺图、标准与或式)、组合逻辑电路分析与设计步骤(列真值表→写逻辑式→化简→画逻辑图)。
典型组合电路有编码器(8-3、优先编码器74LS148)、译码器(3-8译码器74LS138)、数据选择器(8选1多路开关74LS151)、数值比较器(74LS85)、加法器(全加器74LS181)。考生需掌握其功能表、逻辑符号、应用设计方法(如用译码器实现任意逻辑函数)。
设计题:用3-8译码器74LS138和与非门实现F(A,B,C)=Σm(1,2,4,7)。解:Y₀̅Y₁̅Y₂̅Y₃̅Y₄̅Y₅̅Y₆̅Y₇̅对应m₀~m₇,F = Σm(1,2,4,7) = ΠM(0,3,5,6),故F = (Y₀Y₃Y₅Y₆)̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅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